括号机器人小 I 收到了一条由四种括号组成的序列 s：`<>`、`{}`、`[]`、`()`。

序列中的括号只有两种身份：**开括号**（`<`、`{`、`[`、`(`）与**闭括号**（`>`、`}`、`]`、`)`）。机器人可以对任意一个括号做一次"替换"操作，但受硬件限制，**开括号只能替换成另一种开括号，闭括号只能替换成另一种闭括号**。例如：`<` 可以替换成 `{`，但不能替换成 `)` 或 `>`。

我们定义**合法括号序列（Regular Bracket Sequence）**如下：

1. 空序列是合法括号序列。

2. 若 s_1、s_2 均为合法括号序列，则 \langle s_1\rangle s_2、\{s_1\}s_2、[s_1]s_2、(s_1)s_2 也是合法括号序列。

例如 `[[(){}]<>]` 是合法括号序列，而 `[)()` 与 `][()()` 不是。

请你求出：最少需要替换多少个括号，才能把 s 变成一个合法括号序列。如果无论如何都无法做到，输出 `Impossible`。

一行一个非空字符串 s，仅由 `<>{}[]()` 这八种字符组成

若无法变成合法括号序列，输出 `Impossible`（注意首字母大写，其余小写）。

否则输出一个整数，表示最少的替换次数。

样例说明

样例 1：把第 1 个字符 `[` 替换成 `(`、第 2 个字符 `<` 替换成 `{`，得到 `({}){}`，是合法括号序列，共替换 2 次。样例 2：两个闭括号没有任何开括号与它们配对，永远无法修复。

| 20% | 1~5 | 20 | \lvert s\rvert \le 20 | 

| 60% | 6~15 | 40（累计 60） | \lvert s\rvert \le 2000 | 

| 100% | 16~25 | 40（累计 100） | \lvert s\rvert \le 10^6 | 

对于全部数据，保证 1 \le |s| \le 10^6。